订立无固定期限合同的法定情形有：
1.用人单位与劳动者协商一致，可以订立无固定期限劳动合同。
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2.在法律规定的情形出现时，劳动者提出或者同意续订劳动合同的，应当订立无固定期限劳动合同。
（1）劳动者已在该用人单位连续工作满十年的。
（2）用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，劳动者在该用人单位工作满10年且距法定退休年龄不足十年的。
（3）用人单位和劳动者连续订立两次固定期限劳动合同。
二、签订无固定期限合同解雇不一定有赔偿。一般情况下，劳动者因个人原因主动提出解除劳动合同的，单位无须支付经济补偿。但是如果单位存在《劳动合同法》第38条规定的未及时足额支付劳动报酬、未依法为劳动者缴纳社会保险费等情形的，劳动者提出解除劳动合同，根据《劳动合同法》第46条第一款规定，用人单位应当支付经济补偿金。
三、找法网提醒，劳动合同无固定和有固定的区别：
1.合同的订立不同。固定期限合同订立需用人单位与劳动者协商一致，无固定期限合同订立除了劳动者与用人单位双方协商订立；
2.合同终止时间是否确定。固定期限合同有明确的合同终止时间，无固定期限合同无明确的合同终止时间；
3.存续期限不同。固定期限合同有存续期限，无固定期限合同一般存续到劳动者退休。